本研究室では，屋内環境を表現・認識する手法として「言葉による形状表現」を利用する試みをおこなってきました。1995年度までに，屋内環境をコンピュータ上に作成し，環境認識をおこない，その領域をロボットが移動するシミュレーションをおこなってきました。
1995年度は，三次元計測装置(119KB, JPEG)を試作し，超音波距離センサから得られる距離データをもとにした環境表現・認識を試みました。計算機シミュレーションとは違って，実環境においてデータを取り，環境認識をおこなうのは，予想以上に難しいようです。
1996年度は，さらに発展させ，データ取得とほほ同時に環境表現をおこなうことを試みました。また，計測精度の向上を図り，データ処理の簡便化に努めています。